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라이선스·유지보수·출처

조사일: 2026-10-16. 공식 저장소·공식 문서·원 논문을 우선 확인했다. 아래는 기술 조사에서 확인한 고지의 요약이며, 프로젝트 채택 시 실제 사용하는 파일과 의존성의 조건을 다시 확인한다.

국내 사례 보완: Micro Dog 및 교육용 제품 조사. Micro Dog 하드웨어·가중치는 CC BY-NC-SA 4.0, 도구는 GPL-3.0-or-later다. 교육용 제품의 API 공개를 전체 오픈소스 공개로 분류하지 않았다.

저장소별 근거

저장소 확인한 라이선스 범위 상태·메모 고정 자료
stanfordroboticsclub/StanfordQuadruped MIT Official end-of-life notice 커밋 · 고지 1 · 고지 2
Nate711/StanfordDoggoProject MIT Official end-of-life notice 커밋 · 고지 1 · 고지 2
mangdangroboticsclub/mini_pupper Apache-2.0 (root code); hardware/vendor parts require separate review Main README targets Mini Pupper 4; includes placeholder RL link 커밋 · 고지 1 · 고지 2
mangdangroboticsclub/mini_pupper_ros Apache-2.0 Default README targets Ubuntu 22.04 / ROS 2 Humble 커밋 · 고지 1 · 고지 2
open-dynamic-robot-initiative/open_robot_actuator_hardware BSD-3-Clause No build or hardware reproduction performed 커밋 · 고지 1 · 고지 2
open-dynamic-robot-initiative/solo BSD-3-Clause No build or hardware reproduction performed 커밋 · 고지 1 · 고지 2
chvmp/champ BSD-3-Clause No build or hardware reproduction performed 커밋 · 고지 1 · 고지 2
mit-biomimetics/Cheetah-Software MIT No build or hardware reproduction performed 커밋 · 고지 1 · 고지 2
leggedrobotics/ocs2 BSD-3-Clause No build or hardware reproduction performed 커밋 · 고지 1 · 고지 2
qiayuanl/legged_control BSD-3-Clause Official no-longer-supported notice 커밋 · 고지 1 · 고지 2
leggedrobotics/legged_gym BSD-3-Clause (main code); assets/dependencies separate Isaac Lab migration; limited support 커밋 · 고지 1 · 고지 2
leggedrobotics/rsl_rl BSD-3-Clause (main code); dependencies separate See pinned README 커밋 · 고지 1 · 고지 2
isaac-sim/IsaacLab BSD-3-Clause (framework); Apache-2.0 (mimic); assets/dependencies separate Default branch describes 3.0.0; APM uses 2.3.2 커밋 · 고지 1 · 고지 2 · 고지 3
google-deepmind/mujoco Apache-2.0 No build or hardware reproduction performed 커밋 · 고지 1 · 고지 2
google-deepmind/mujoco_menagerie Apache-2.0 (common content); per-model licenses Model availability does not imply hardware design availability 커밋 · 고지 1 · 고지 2 · 고지 3
google-deepmind/mujoco_playground Apache-2.0 No build or hardware reproduction performed 커밋 · 고지 1 · 고지 2
unitreerobotics/unitree_ros2 BSD-3-Clause No build or hardware reproduction performed 커밋 · 고지 1 · 고지 2
google-deepmind/barkour_robot Apache-2.0 (software); CC-BY-NC-4.0 (other materials) Non-commercial condition on non-software materials 커밋 · 고지 1
Nate711/pupperv3-monorepo GPL-3.0 (root code); hardware rights not established here Official v3 docs link to this repository 커밋 · 고지 1
HandsOnRobotics/pupper-v3-documentation Not verified; do not infer from code repository Documentation repository 커밋 · 고지 1

| moieboy9999/Micro_Dog | CC BY-NC-SA 4.0 (설계·문서·가중치), GPL-3.0-or-later (도구) | 한국 제작자, BOM·조립 지침·학습 환경 코드 미제공 | 확인 커밋 |

읽을 때 주의할 구분

  • MIT·BSD·Apache 고지는 주 코드 기준으로 확인했다. CAD·모델·메시·펌웨어·서브모듈·가중치의 조건까지 자동으로 같아지지 않는다.
  • Barkour는 소프트웨어 Apache-2.0과 기타 자료 CC BY-NC 4.0을 나눠 고지한다. 상업 제작용 CAD 후보와 구분했다.
  • Pupper v1은 MIT, v3 모노레포는 GPL-3.0이다. 세대별 라이선스를 혼동하지 않는다.
  • Menagerie는 모델 폴더별 LICENSE가 기준이다. 현재 APM ANYmal C에는 별도 라이선스가 있다.
  • Isaac Lab 자체 코드, mimic, 시뮬레이터, 로봇 에셋의 조건을 구분한다. 전체 생태계를 하나의 BSD 프로젝트로 표현하지 않는다.
  • GitHub API의 NOASSERTION은 자동 분류 결과다. legged_gym·rsl_rl·Isaac Lab는 루트 LICENSE 본문도 확인해 주 코드 조건을 기록했다.

유지보수 판단과 재현성

Pupper v1·Doggo·legged_control은 README의 지원 종료 공지를 기준으로 분류했다. legged_gym은 제한적 지원과 Isaac Lab 이관 공지가 기준이다. GitHub archived=false는 현재 지원을 보장하지 않는다.

정확한 커밋 SHA와 기본 브랜치, pushed_at, archived는 repositories.json에 저장했다. pushed_at은 저장소 푸시 시각이며 코드의 최종 수정일·릴리스일·지원 종료일과 다르다. 고정 커밋 자료를 기준으로 검토하고 설치할 버전은 따로 선정한다.

일부 GitHub API 후속 요청은 호출 제한(403)으로 완료되지 않았다. 해당 항목의 detail_error에 기록했다. Barkour 라이선스는 공식 README, Pupper v3 라이선스는 GitHub 루트 고지로 확인했고, v3 문서 저장소 자체 라이선스는 미확인으로 남겼다.

추가 1차 자료

조사 범위와 미확인 사항

공개 자료의 존재, 대표 라이선스, 명시된 지원 상태와 기존 APM 코드의 연결 가능성을 조사했다. 가격·재고·수입비·실제 조립 시간·실물 성능·모든 외부 링크의 접근성·모든 파일의 권리를 전수 검증하지 않았다. 논문이나 README의 과거 비용·성능은 현재 제작비나 APM 목표 성능으로 인용하지 않았다.