하드웨어 제작 후보
조사일: 2026-10-16. 난이도와 추천 용도는 공개 자료를 바탕으로 한 조사자의 정성 평가다. 라이선스는 저장소별로 구분하며, 실제 가져올 파일의 고지도 확인해야 한다.
국내 소형·교육용 제품과 한국 제작자 설계는 국내 소형·교육용 사례에서 비교한다.
비교표
| 후보 | 공개 자료·구조 | 적합한 목적 | 제작 난이도 | 핵심 제약 |
|---|---|---|---|---|
| Mini Pupper | 기구·전자 문서 연결, 보행 및 ROS 코드 | 소형 제작·교육·ROS 자율주행 | 중 | 세대별 BSP·보드·서보·브랜치 일치 필요 |
| Pupper v1 | Raspberry Pi 기반 위치 목표 보행 코드, 별도 제작 문서 | IK·보행 스케줄러 학습 | 중 | 공식 지원 종료 |
| Pupper v3 | ROS 2 코드, 신경망 제어, MuJoCo 실행 경로, 제작 문서 | 소형 RL 실물 구현 참고 | 중~상 | 코드 GPL-3.0, 하드웨어 권리는 별도 확인 |
| Solo12 / ODRI | 12관절 기구, 액추에이터·전자·조립·교정 자료 | 자체 토크 제어 로봇 연구 | 상 | 가공·전자 제작·교정 역량 필요 |
| Stanford Doggo | BLDC 기반 8관절 링크 구조, CAD·펌웨어 연결 | 액추에이터·링크 구조 연구 | 상 | 공식 지원 종료, 12관절 설계와 다름 |
| Barkour vB | CAD, PCB, BOM, 조립, EtherCAT 펌웨어·저수준 코드 | 고성능 로봇 설계 연구 | 매우 높음 | 비소프트웨어 자료 CC BY-NC 4.0 |
Mini Pupper
제조사 조직의 메인 저장소와 ROS 저장소, 공식 문서를 함께 확인한다. 코드 저장소 대표 라이선스는 Apache-2.0이다.
조사 시점 메인 README는 Mini Pupper 4와 ROS 2 Jazzy 등의 기능을 소개하지만, ROS 저장소 기본 브랜치 README는 Ubuntu 22.04 / ROS 2 Humble과 Mini Pupper 1·2용 이미지를 안내한다. 메인 RL 항목에는 구체 저장소 대신 GitHub 루트 링크도 남아 있어, 소개 기능 전체가 재현 가능한지 별도 확인이 필요하다. 현재 자료를 하나의 호환 패키지로 간주하면 안 된다. 메인 안내, ROS 안내
제작 전 로봇 세대 → 서보·제어보드 → BSP → OS 이미지 → ROS 브랜치를 하나의 구성표로 고정한다. 전용 서보의 내부 설계까지 모두 공개됐다고 단정할 근거는 확보하지 못했다. 부품 구매·조립형 첫 로봇 후보로 평가하며, 산업용 탑재 플랫폼으로 바로 확대하는 것은 권하지 않는다.
Stanford Pupper v1
StanfordQuadruped는 MIT 라이선스의 보행 코드다. 보행 주기, 지지 다리, 스윙 다리, 역기구학, 하드웨어 출력을 나눠 읽기 좋다. 제작 문서가 BOM·조립 자료의 출발점이다.
공식 README에 v1 지원 종료와 v3 전환 공지가 있다. 신규 제품 기반보다는 보행 구조 학습과 작은 재현 실험에 적합하다. README의 v3 예상 BOM 수치를 v1의 현재 제작비로 사용하지 않는다.
Pupper v3
공식 문서가 연결하는 실물 코드는 Nate711/pupperv3-monorepo다. Raspberry Pi 5 이미지와 개발용 x86 Ubuntu 24 환경을 안내하며, 루트 코드는 GPL-3.0이다. 실물·시뮬레이션 제어 설명은 ROS 2 신경망 제어와 MuJoCo 실행 방법을 제공한다.
v1의 MIT 조건을 v3에 그대로 적용하면 안 된다. 문서·CAD·모터 펌웨어·학습 정책의 권리는 파일 단위로 다시 확인한다. 현재 빌드 문서와 부품 조달 가능성을 확인한 다음 채택할 후보이며, 이번 조사에서는 BOM 전체 구매 가능 여부나 실물 정책 성능을 검증하지 않았다.
Solo12 / Open Dynamic Robot Initiative
하드웨어 저장소는 Solo8·Solo12, 액추에이터, 전자장치, 배선, 조립, 교정과 알려진 문제를 연결한다. Solo 소프트웨어는 저수준 인터페이스를 제공한다. 두 저장소 대표 라이선스는 BSD-3-Clause다.
기구와 모터 제어를 함께 연구할 경우 우선 참고할 만하다. 먼저 액추에이터 한 개, 다음 한 다리 시험대로 진행하는 접근을 제안한다. Solo 인터페이스만 설치하면 완성된 자율보행·인지 시스템까지 제공되는 것은 아니다. 의존 저장소와 보드 세대도 함께 고정해야 한다. ODRI 프로젝트
Stanford Doggo
공식 저장소는 MIT 라이선스이며 기구·제어·ODrive 관련 자료를 연결한다. 원 논문은 준직접 구동과 동적 보행을 설명한다. 8관절 링크 구조이므로 일반적인 다리당 3관절 구조와 구분해 읽는다.
공식 지원 종료 공지가 있다. 토크 구동과 링크 메커니즘 참고 자료로 활용하고, 오래된 모터·드라이버 구성을 신규 부품으로 바꿀 때는 설계를 다시 검증한다. 논문 당시 비용은 현재 구매 견적이 아니다.
Barkour
공식 저장소는 CAD·PCB·BOM·조립 자료, EtherCAT 기반 모터 드라이버 펌웨어와 호스트 예제를 제공한다. 완성된 고수준 자율보행 제품을 그대로 배포하는 범위로 해석하지 않는다.
대표적인 제한은 소프트웨어 Apache-2.0 / 기타 자료 CC BY-NC 4.0 구분이다. 따라서 상업용 자체 로봇 제작 후보로 CAD를 바로 채택하지 않고, 먼저 허용 범위를 확인해야 한다. 공식 라이선스 설명
공개 SDK와 공개 하드웨어 구분
Unitree ROS 2는 구매한 로봇과 통신하는 소프트웨어 후보로 참고할 수 있다. 공개 SDK 또는 URDF가 있다는 사실만으로 해당 로봇의 기구·전자·모터·제품 펌웨어 전체가 공개됐다고 판단하지 않는다. ANYmal C의 공개 시뮬레이션 모델도 실제 제품 제작 도면과 다르다.