# 4족보행 로봇 제작을 위한 오픈소스 조사

조사일: **2026-10-16** · 대상: 직접 제작 가능한 기구·전자 설계, 보행 제어, 학습·시뮬레이션, 상용 로봇 연동 · 조사 저장소: **21개**

국내 기업의 소형 교육용 제품과 한국 제작자 사례는 [국내 소형·교육용 사례](05-korea-mini.md)에 별도로 보완했다. 국내 관련성과 오픈소스 공개 범위는 각각 확인했다.

## 먼저 볼 결론

- **첫 소형 실물 제작**: Mini Pupper의 기구·보드·ROS 자료를 세대별로 확인한다. 보행 원리를 익히는 데는 Pupper v1 코드가 간결하지만 공식 지원이 종료됐다. [Mini Pupper](https://github.com/mangdangroboticsclub/mini_pupper), [Pupper v1](https://github.com/stanfordroboticsclub/StanfordQuadruped)
- **토크 제어가 가능한 자체 로봇 개발**: Solo12/ODRI를 우선 설계 참고 후보로 삼는다. 액추에이터, 전자장치, 조립·교정 자료까지 연결되어 있다. [ODRI 하드웨어](https://github.com/open-dynamic-robot-initiative/open_robot_actuator_hardware)
- **현재 APMRobotics 시뮬레이터 확장**: 이미 사용하는 MuJoCo·Menagerie·Playground와 Isaac Lab 학습 경로를 먼저 활용한다. 신규 하드웨어를 결정하면 해당 모델과 모터 특성으로 바꾸는 순서가 적절하다. [현재 구성](../sim2/README.md)
- **산업용 순찰 로봇**: 공개 모델이나 보행 데모가 방진·방수, 탑재량, 연속 운전, 현장 신뢰성을 보장하지 않는다. 실물 목표 사양을 먼저 정한 뒤 구동계와 제어기를 선정해야 한다. 이는 조사자의 개발 판단이다.

위 우선순위는 예산·크기·탑재량이 정해지지 않은 상태의 제안이다. 가격 견적이나 실물 성능 검증 결과는 아니다.

## 문서 안내

| 문서 | 내용 |
|---|---|
| [01 하드웨어](01-hardware.md) | Mini Pupper, Pupper v1/v3, Solo12, Doggo, Barkour의 공개 범위와 제작 조건 |
| [02 제어·학습·시뮬레이션](02-software.md) | CHAMP, Cheetah, OCS2, legged_control, MuJoCo, Isaac Lab 등 비교 |
| [03 APM 적용 경로](03-apm-roadmap.md) | 기존 sim2 연결, 단계별 제작·검증, 선택 기준 |
| [04 라이선스·출처](04-licenses-and-sources.md) | 라이선스 근거, 유지보수 상태, 조사 범위와 미확인 항목 |
| [05 국내 소형·교육용](05-korea-mini.md) | Micro Dog, 로보독 빅아이, 주니랩 로보독, Bioloid Puppy 등 |
| [저장소 목록](data/repositories.json) | GitHub 메타데이터, 확인 커밋, 근거 URL을 담은 기계 판독 목록 |

## 용어와 선택 기준

- **12 DoF**: 네 다리 각각 3개 관절. 좌우 벌림과 전후 굽힘을 조합하기 좋다. DoF 수만으로 보행 성능을 판단하지 않는다.
- **위치 제어 서보**: 목표 각도를 보내는 방식. 소형 입문 제작에 접근하기 쉽지만 충격 대응과 접촉력 제어에는 제약이 있다.
- **토크 제어**: 관절 힘을 제어하는 방식. 모터·드라이버·센서·통신·상태 추정이 함께 필요하다.
- **IK / MPC / WBC**: 발 위치를 관절각으로 변환하는 역기구학 / 미래 움직임을 최적화하는 모델 예측 제어 / 몸통과 다리의 힘을 함께 계산하는 전신 제어.
- **RL / sim-to-real**: 강화학습 / 시뮬레이션에서 만든 정책을 실물로 옮기는 과정. 모델 차이와 지연을 검증해야 한다.

이 폴더는 1차 출처를 요약한 조사 문서다. 외부 소스 코드·CAD·가중치를 복제하지 않았으며, 설치·빌드·실물 재현은 수행하지 않았다.