# 국내 소형·교육용 4족보행 사례

조사일: 2026-10-16. 기존 해외 중심 조사에 국내 기업 제품과 한국 제작자 사례를 보완했다. 소형 교육용 로봇도 보행·센서·동작 제어의 참고 대상에 포함한다. 다만 교육용 API 공개와 직접 제작 가능한 하드웨어·펌웨어 공개는 구분한다.

## 확인한 후보

| 사례 | 국내 관련 근거 | 확인한 공개 자료 | 제작 참고 판단 |
|---|---|---|---|
| Micro Dog | 제작자가 README에 한국인임을 명시 | CAD·STEP·URDF·USD·보행 정책·변환 스크립트 | 한국 개인 제작의 공개 설계 사례. 비상업 조건과 미완성 BOM 주의 |
| 코코아팹 로보독 빅아이 | 네패스 코코아팹 공식 제품 | 블록·Python 코딩 안내, 사용 가이드·관절 시뮬레이터 연결 | 교육용 제품 비교 후보. 전체 설계·보행 펌웨어 공개는 미확인 |
| 주니랩 AI 로보독 | 주니랩 공식 제품 사이트 | Python API PDF, 설치·실습 자료 | 제어·센서 API 학습 후보. 제조 원산지·전체 설계 공개는 미확인 |
| ROBOTIS Bioloid Puppy | 로보티즈 공식 매뉴얼의 강아지 예제 | RoboPlus 모션 파일·사용법 | 기존 교육 키트의 모션 기반 4족 구성 참고 |
| 마음AI JINDO BOT | 공식 사이트가 국내 생산 4족 로봇으로 소개 | 제품 소개 | 국내 플랫폼 동향 참고. 초소형 키트·오픈소스 제작 후보로는 미확인 |

국내 기업의 제품이라는 이유만으로 모든 부품의 국내 제조나 완전한 기술 공개를 추정하지 않는다. 위 표의 미확인은 비공개라고 확정한 뜻이 아니라 이번 조사에서 근거를 확보하지 못했다는 뜻이다.

## Micro Dog — 한국 제작자의 공개 설계

[공식 저장소](https://github.com/moieboy9999/Micro_Dog)의 제작자 설명 기준 **약 0.96 kg, 12관절, Dynamixel XL330 12개, Raspberry Pi Zero 2 W** 구성이다. 한국 제작자 사례임은 확인했지만, 국내 생산·판매 제품이라는 의미로 분류하지 않는다.

제작 참고 자료로 CAD, 중립 형식 STEP, 시뮬레이션용 URDF·USD와 보행 정책이 있다. 반면 BOM·조립 지침과 학습 환경 코드는 아직 제공되지 않는다고 명시한다. CAD와 시뮬레이션 모델의 기준 시점도 다르므로 버전을 맞춰야 한다. [확인 커밋의 README](https://github.com/moieboy9999/Micro_Dog/blob/68373f962d8916d3e81a07630844f12e3dfbe927/README.md)

하드웨어·문서·정책 가중치는 **CC BY-NC-SA 4.0**, 변환 도구는 **GPL-3.0-or-later**다. 상업용 APM 제품에 설계·가중치를 그대로 채택할 후보와는 구분하며, 소형 기구·모델링 연구 자료로 평가한다. [하드웨어 고지](https://github.com/moieboy9999/Micro_Dog/blob/68373f962d8916d3e81a07630844f12e3dfbe927/LICENSE), [도구 라이선스](https://github.com/moieboy9999/Micro_Dog/blob/68373f962d8916d3e81a07630844f12e3dfbe927/LICENSE-SOFTWARE)

## 로보독 빅아이 — 네패스 코코아팹

국내 교육용 비교에서 빠뜨리지 말아야 할 사례다. 공식 제품 페이지는 4족보행과 AI 학습, 블록 코딩에서 Python까지의 교육 경로를 안내한다. [공식 제품·가이드](https://kocoafab.cc/product/robodog)

한국어 교구·교육 흐름과 관절 동작 실습의 참고 대상으로 포함한다. 공식 소개에서 전체 CAD·PCB·저수준 보행 펌웨어·재배포 라이선스는 확인하지 못했으므로, 현재는 **국내 교육용 제품 / 오픈소스 범위 미확인**으로 표시한다. 직접 복제 제작 가능한 프로젝트라고 단정하지 않는다.

## AI 로보독 — 주니랩

[주니랩 공식 제품 사이트](https://www.jcblock.co.kr/)에서 AI 로보독을 소개하고, 별도의 [Python API 문서](https://www.jcblock.co.kr/mobile_robodog/m3/down/robodog_api.pdf)와 [실습 예제](https://jcblock.co.kr/mobile_robodog/m5/m5.html)를 제공한다. API에는 연결, 동작, 센서·LED 등을 제어하는 인터페이스가 있다.

코코아팹 제품과 이름이 비슷하므로 제조·개발 주체나 같은 제품 여부를 임의로 합치지 않는다. 주니랩은 국내 업체 관련 후보로 기록하되, 공식 자료만으로 제조 원산지와 핵심 설계의 개발 주체는 확정하지 않았다. API 문서 공개만으로 보행 생성기·CAD·모터 드라이버 소스 공개까지 확대 해석하지 않는다.

## Bioloid Puppy — ROBOTIS

로보티즈의 공식 RoboPlus Motion 매뉴얼에는 **Bioloid Puppy / 바이올로이드 고급 응용 로봇 강아지**와 모션 다운로드가 있다. 소형 관절 모듈을 조립하고 자세·모션을 편집하는 국내 교육 로봇 계열의 참고 사례다. [공식 매뉴얼](https://emanual.robotis.com/docs/kr/software/rplus1/motion/)

현대적인 RL 보행 로봇이나 전용 신규 키트와 동일하게 취급하지 않는다. 예제 파일 이용 조건, 필요한 부품·제어기 세대, 현재 조달 가능성은 별도 확인해야 한다.

## JINDO BOT — 국내 플랫폼 동향

마음AI 공식 사이트는 JINDO BOT을 국내 생산 4족보행 로봇으로 안내한다. 국내 기업이 제공하는 플랫폼 동향으로 기록하되, 초소형 교육 키트나 전체 오픈소스 설계로 확인한 것은 아니다. [공식 소개](https://maum.ai/?lang=ko)

## APM에서의 활용

- 소형 실물의 구조·시뮬레이션 참고: Micro Dog와 기존 Mini Pupper·Pupper를 비교한다. 상업 사용 조건과 제작 자료의 완결성을 별도로 확인한다.
- 한국어 교육·조작·센서 실습: 로보독 빅아이, 주니랩 로보독, Bioloid Puppy의 제공 범위를 비교한다.
- 자체 보행 알고리즘 개발: 고수준 걷기 명령뿐 아니라 관절별 목표각·상태 읽기, 제어 주기와 지연, IMU 접근, 펌웨어 변경 가능 여부가 필요하다. 이는 이번 조사에 따른 선정 기준이다.

이번 보완은 제품·자료 확인 수준이다. 구매, 분해, 펌웨어 분석, 실물 동작 검증은 수행하지 않았다. 사용자가 보았던 특정 제품의 이름은 아직 확인되지 않았으므로 위 후보 중 하나라고 단정하지 않는다.